建議PID參數整定步驟
1、前提條件：反饋信號是否穩定，執行機構是否正常以及控制器的正反作用。(確保PID在自動模式下)
2、積分時間設置為無窮大INF(或9999.9)，此時積分作用近似為0；將微分時間設置為0.0，此時微分作用為0 。然后開始調節比例作用，逐步增大比例增益
3、當過程變量達到給定值且在給定值上下波動，將調好的比例系數調整到50%~80%后，由大到小減小積分時間，直到過程值與設定值相等或無限接近
PID調節有很多種方法，以上僅是建議步驟，也并未考慮微分作用，客戶依據實際情況靈活調節，同時可以參考反饋與給定的曲線圖。
用戶經常會遇到這樣的問題：嘗試了很多組PID參數，都無法滿足控制器的要求， 此時需要考慮PID的采樣時間是否適合當前系統。采樣時間就是對反饋進行采樣的間隔。短于采樣時間間隔的信號變化是不能測量到的。采樣時間過短，兩次實測值的變化量太小，也不合適，而且增加PLC的運算負擔；采樣間隔過長，將會引起有用信號的丟失，使系統品質變差，不能滿足擾動變化比較快、或者速度響應要求高的場合。除此以外，也有可能是系統自身的問題，無法調節到穩定，例如， 不規律的干擾，或者反饋信號不穩定。
手動調節PID至穩定
在開始PID自整定調整前，整個PID控制回路必須工作在相對穩定的狀態。
穩定的PID是指過程變量接近設定值，輸出不會不規則的變化，且回路的輸出值在控制范圍中心附近變化。
問題與解決方法：
1、PID輸出總是輸出很大的值，并在這一區間內調節變化
產生原因：
①增益值太高
②PID掃描時間太長(對于快速響應PID的回路)
解決方法：降低增益值并且/或選擇短一些的掃描時間
2、過程變量超過設定值很多(超調很大)
產生原因：積分時間可能太高
解決方法：降低積分時間
3、得到一個非常不穩定的PID
產生原因：
①如果用了微分，可能是微分參數有問題
②沒有微分，可能是增益值太高
解決方法：
①調整微分參數到0－1的范圍內
②根據回路調節特性將增益值降低，最低可從0.x 開始逐漸增大往上調，直到獲得穩定的PID。
4、如何獲取一組合適的參數，實現快速并穩定的PID控制？
PID調節過程中，用戶通常需要做多次的參數調節才能獲得最優的控制效果。從下面反饋(過程變量)與給定之間的曲線圖中，可以看到黃色曲線較理想。用戶可以將調節的PID反饋與給定曲線與下圖中對比，并修改相關參數(但是因為現場情況不一樣，用戶還需具體問題具體對待)，下圖中的建議僅供參考：
反饋與給定曲線
1、超調過大，減小比例，增大積分時間
2、迅速變化，存在小超調
3、實際值緩慢接近設定值，并且無超調的達到設定值
4、增益系數太小和/或微分時間太長
5、益系數太小和/或積分時間太長
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